基于ＰＩＣ芯片嵌入式电机控制器的研究

张立丽　李　亮　史小华

摘要：提出一种基于PIC芯片的嵌入式电机控制器。该控制器最大的特点在于位置、速度、电流三种控制方式可随时变更，主要用于多轴服务机器人的伺服控制。着重介绍该控制器的软件构造、操作指令和通信模式。在控制器软件的开发上，采用模块化的设计思想，并且设计了使用方便的指令模式和通信错误处理机制。位置控制、速度控制和电流控制的试验结果指出其控制精度能够满足多轴服务机器人的需要。