Ｄｅｌｔａ机构的闭环自标定方法研究

朱延河　赵　杰　蔡鹤皋

摘要：提出了一种无需外部位姿测量设备的Delta机构闭环自标定方法．该方法用一种简单的锁紧装置依次轮换锁紧机构的某支链平行四边形架，同时将Delta机构改造成2自由度的空间机构．根据冗余支链的传感器输出与标称模型输出的差别来辨识机构参数误差，并将误差传递雅可比的条件数和奇异值的综合值作为标定点集的选取原则，使标定过程对噪声不敏感，有效地提高了标定的精度．实验研究结果表明，标定前、后的模型误差最大值的比值为9．6，即机构的精度提高了近10倍，而重复定位误差小于0．07mm．

关键词：Delta机构；闭环；自标定；误差观测度

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：0253-987X(2005)02—0134—04