带时间约束的多机器人协作规划研究

李双艳　张得志

摘要：通过对多机器人协调规划的研究，将协调任务的要求化为混合整数规划的不等式约束。设计出时间性能指标最优的费用函数，规划出各个机器人最优路径。然后，利用反馈控制器，将规划出满足完整性约束的路径转化为满足机器人运动学约束的轨迹。

关键词：多机器人；协作规划；时间约束

中图分类号：TP24

文献标识码：A

文章编号：1003—6199(2005)04—0032—03