世仓：努力探索托盘四向穿梭车密集存储系统创新及应用——访世仓智能仓储设备（上海）股份有限公司系统规划部总监苗群

文 / 本刊记者 王玉

“围绕软硬件产品研发和技术创新、生产制造能力、售后服务能力等方面，世仓努力构建托盘四向穿梭车智能密集存储系统服务优势，为烟草、化工、食品饮料酒水、医疗医药以及机械等行业的物流高效运作提供助力。 ”

苗群世仓智能仓储设备（上海）股份有限公司系统规划部总监

与其他穿梭车密集存储系统相比，托盘四向穿梭车立体仓库具有可柔性适应仓库吞吐量变化、可快速应对设备故障、同层多车协同作业、智能调度与路径规划、布局更灵活、成本更优等特性。

世仓智能仓储设备（上海）股份有限公司（以下简称“世仓”）创立于2001年，长期致力于仓储智能密集存储设备的销售、规划、研发设计、软件WMS&WCS&RCS、自有设备制造、安装、调试及售后从规划到落地整体交钥匙服务。

自2019年开始，世仓面向智能密集存储货架研发托盘四向穿梭车产品，不断推动产品迭代升级，目前已成功推出托盘四向车第二代PLUS产品，并且计划在2024年6月发布第三代托盘四向车。与此同时，世仓的多元化托盘四向车智能密集存储解决方案已经广泛应用于烟草、化工、食品饮料酒水、医疗医药以及机械等各行业场景中，获得客户的高度评价。为此，本期专题邀请世仓智能仓储设备（上海）股份有限公司系统规划部总监苗群女士分享了世仓在托盘四向车密集存储系统方面的探索与实践经验。

记者：目前，穿梭车密集存储系统主要有哪些类型？与其他类型相比，托盘四向车密集存储系统有哪些特点？

苗群：目前的穿梭车密集存储系统，可主要分为堆垛机穿梭车式自动仓储系统、子母穿梭车式自动仓储系统，以及托盘四向车式自动仓储系统三种类型。这三类穿梭式密集存储系统都适用于SKU数量较少、批次量大、托盘品种少的存储场景。托盘四向车可以在货架的x轴和y轴两个方向上移动，到达任何指定货位，实现全自动存储。与其他穿梭车密集存储系统相比，托盘四向车立体仓库的特性在于：

1.柔性适应仓库吞吐量变化。可以通过灵活增减穿梭车数量，实现大流量与低流量作业波动下的灵活配置。

2.快速应对设备故障。在其他两类解决方案中，当堆垛机或母车发生故障时，整个巷道作业都会被影响；而在托盘四向车密集存储系统中，当任意穿梭车发生故障时，都可以马上通过更换穿梭车来解决。

世仓四向穿梭车第二代PLUS产品

3.同层多车协同作业。在其他两类解决方案中，同层穿梭车在指定区域完成任务，而托盘四向车密集存储系统可实现同层多车协同作业，穿梭车可以根据系统调度到达任意指定区域作业。

4.智能调度与路径规划。在算法支持下，托盘四向车密集存储系统能够支持多车调度，并灵活优化调配，选取合适车辆执行任务；多车行驶过程中能够灵活避让，避免路径冲突。

5.布局更灵活。托盘四向车可到达自动化立体库任意位置，因此整体布局不受空间限制，可灵活布局入库口位置。

6.成本更优。在增加订单量、不增加库存量的情况下，托盘四向车系统只需增加穿梭车数量即可，总体成本更低。

记者：近年来，世仓围绕托盘四向车产品进行了哪些探索？最新一代托盘四向车产品具有哪些技术亮点？

苗群：2019年世仓面向智能密集存储货架研发了初代托盘四向车产品；2020年正式发布第一代托盘四向车产品；2021年发布第二代托盘四向车，作为升级版，第二代产品从硬件及程序上均有大幅提升，例如：更新驱动，减少行走电机数量；降低车体高度到150mm；更换定位寻址方式为“RFID+反光贴”，使定位精度得到增强；2022年世仓发布第二代托盘四向车PLUS版本，重构智能运动控制，进一步提升运动速度，增强运动稳定性；2023年推出第二代托盘四向车PLUS二维码定位版，再度提高托盘四向车产品定位精度，并降低综合成本。

当前，第二代托盘四向车PLUS是世仓历代托盘四向车产品中应用最为广泛的产品，也是技术亮点最多的产品，主要可以概况为：

1.定位准。采用混合导航，定位快，精度高，支持RFID、反光贴、二维码等多种定位方式来进行融合定位，运行环境容错率高。

2.负载强。标准负载1.5T，设计冗余高可兼容1.5T～2T负载，多规格托盘支持，如普通托盘、欧标托盘以及其他定制化托盘。

3.运行快。加速快，最高速度1.5～2m/s；同时电池续航时间长，充电快速、安全，换向时间短、加速快。

4.稳定可靠。采取模块化、全齿轮传动设计，运行长时间稳定、维护时间少、维护难度低，具有四向安全避障设计。

5.售后简单。可远程售后支持，在线故障诊断，结合设备运维售后平台，能够全方位进行设备运行状态监控。

6.低投入、交付快，综合成本低。因采用模块化设计，可以加快设备生产、出厂测试、现场调试进度，缩短交付周期。

某化工企业四向穿梭车自动化立体库

某知名酒企四向车自动化立体库

记者：世仓的托盘四向车密集存储系统重点应用在哪些行业场景中？应用效果如何？

苗群：目前，世仓的托盘四向车密集存储系统主要应用在化工行业的成品存储、烟草行业包辅材的存储及供应、食品饮料酒水行业的成品存储、医疗行业的原材料及成品的存储、医药行业的成品存储、机械行业线边物料存储、半成品的存储及供应等行业场景中。

以某知名啤酒企业的自动存储项目为例，该项目建筑结构复杂，仓库较矮，运行环境复杂（灰尘、啤酒液污染、光污染），并且对货物的出入库效率高，要求24小时无间断作业。世仓为其打造的托盘四向车密集存储解决方案，配置50台2.0PLUS版本托盘四向车，既实现了每小时750托的出入库流量需求，也成功解决了啤酒液对设备污染的问题。

在某化工企业的自动化存储项目中，虽然对货物的出入库效率要求较低，但是托盘较大、货物较重，并且存在粉末掉落的情况。对此，世仓在托盘四向车密集存储系统中采用上盖板整体顶升托盘四向车，成功解决重载顶升问题，也避免了因粉末掉到穿梭车内而造成的维护成本高的问题。

在某机械行业的线边自动化立体库项目中，仓库较矮，可用区域小，出入库流量高，并且需要24小时无间断作业，自动对接产线。对此，世仓为客户打造托盘四向车密集存储系统，其中采用10台托盘四向车，可满足1000个存储货位、每小时180托的流量需求，并且高度稳定，大幅降低售后服务频率。

某制造行业线边四向车自动化立体库

记者：如何评定托盘四向车密集存储系统的优劣？世仓在托盘四向车密集存储系统服务方面具有哪些优势？

苗群：一般而言，我们通过系统整体故障率、平均无故障时间、安全避障、多级安全设计、定位是否准确、速度快慢、运行效率高低、多车调度综合性能（安全性、实时性、高效率）等指标来，来评定托盘四向车密集存储系统的优劣。

总体来说，站在装备企业来看，要保证托盘四向车密集存储系统的成功落地和高效稳定运行，除了要依靠前面谈到的产品研发和技术创新能力外，还需要现场电气工程团队、项目管理等服务能力的加持。

目前，世仓主要形成了以下几方面优势：

第一，托盘四向车密集存储系统对货架的精度要求极高，并且货架设计、加工、安装精度等方面直接影响托盘四向车能否稳定运行以及寿命长短，是整个系统可否成功稳定运行的关键。世仓致力于打造世界一流货架企业，目前已经拥有23年的高精度货架研发、设计、加工、安装经验，并且创建了国内首个1万储位的四向多层穿梭车立体库，还拥有超1000万板立体库的成熟案例，也曾打造了亚洲最大的69552托储位的库架一体立体库项目，是超500家知名企业指定选用的货架企业。因此，世仓在托盘四向车密集存储系统的货架设计、加工、安装等方面具有强大优势。

第二，坚实的产品生产能力。世仓拥有年产10万吨仓储物流货架、1000台智能穿梭车产品的生产能力。在托盘四向车密集存储系统的软硬件产品方面，世仓自有产品可占到整个项目的80%以上，为产品质量和工程交期提供了重要保障。

第三，丰富的产品研发和项目实施经验。世仓拥有16年穿梭车研发、制造、运行经验，目前已有超4000台智能穿梭车产品在600多个智能密集存储系统中稳定运行。

第四，软件系统也是托盘四向车密集存储系统稳定运行的核心部分，世仓有四向车系统软件著作权，能够提供稳定的软件系统。

第五，专业的售后服务能力。世仓自建售后服务团队，拥有超10年的自动化设备售后服务经验，可提供7×24小时的定期上门维护、远程技术支持、临时现场应急、培训及升级改造、备品备件等全方位售后服务，并可通过系统化的服务平台动态记录跟踪，以保障系统长期稳定、高效运行。

记者：在您看来，托盘四向车密集存储系统将呈现哪些技术发展趋势？世仓有怎样的相关发展规划？

苗群：托盘四向车密集存储系统的应用优势明显，发展前景广阔，从技术角度来看有以下几个方向：1.车体结构模块化，持续提高交付速度；2托盘四向车适用性进一步提升，实现以一车应百变；3.实现4G/5G物联网远程运维支持，以实现售后服务便利性，提高客户满意度；4.抗干扰定位技术开发，以满足恶劣环境稳定运行；5.托盘四向车调度系统模块化，以提高系统场景适用性、稳定性、后期升级便利性；6.货架和托盘四向车配套性选择，以提高系统运行稳定性。

接下来，世仓将持续以客户需求为导向加大托盘四向车的研发和技术创新，2024年6月我们将发布第三代托盘四向车产品，新一代产品将融合导航定位，进一步升级安全避障功能，优化传动系统效率。此外，世仓将努力提升生产制造能力，争取未来五年内，在现有厂房的产能基础上进一步精益改善，使设备持续升级迭代和设备布局优化，使产能提升至年产自动仓储货架30万吨、智能穿梭车2600台；并且还将继续提升售后服务能力，在服务好国内市场的同时，加速拓展海外市场。