与机器人共事是怎样的体验

在川流不息的手术区走廊里，一个白色箱状机器正来回穿梭，它熟练地拐弯，侧身避开障碍物，向着发出配送申请的手术室前进。这台物流机器人是手术区医护人员的新同事，它已上岗一年多，身边人讲述了与它共事的经历。

大白的初生，只花了几个月

同中国绝大多数繁忙的三甲医院一样，武汉协和医院有着长长的手术患者等待名单。这里有两层手术区、45间手术室，一年超过10万台手术依次在此进行。在手术室外淡绿色墙壁的走廊上，医护人员总是步履匆匆，两个大白机器人也不例外。它们不是在路上奔波，就是在库房的充电端口随时待命。

一旦有手术室发出配送申请，大白会快速移动至放置耗材的货架前。工作人员扫描证件，打开大白的肚子，将耗材放入其中。刷脸和刷指纹也是可行的认证方式，但为了工作交接方便，大家选择刷卡。从库房移动到指定手术室，大白平均需要1.75分钟，比人类护士快了3分多钟。它们每天往返库房和手术室140趟，工作量相当于4个人类配送员。

据武汉协和医院手术室总护士长高兴莲回忆，大白没入驻前，领取高值耗材的任务落在巡回护士身上。每台手术配备两名护士，一名负责给主刀医生递器械，一名负责看护病人，并处理术中杂务。理论上，巡回护士须在手术前备齐所有耗材，但实际上，医生经常在术中需要临时调整手术方案，巡回护士不得不亲自去库房取回耗材。

一台手术，巡回护士经常要跑两趟。这意味着，他们每天平均要在手术室和库房的路上浪费40-60分钟。有人统计，一个巡回护士一天要走2万步。更让人担心的是，护士短暂离开的时间里，病人有突发意外的可能。

三四年前，刘胜林就开始琢磨这个问题。他是武汉协和医院生物医学工程研究室的副主任，长期关注机器人领域。国外已有医院用机器人配送药物，但国内还没有这类尝试。他和领导商量后，决定找一家國内公司，共同研发一款适合自家医院的物流机器人。

这款想象中的机器人原理并不复杂，和自动驾驶技术没什么两样。大白的初生，只花了几个月。一家名叫钛米机器人的创业公司，设计研发出这款外表傻萌的的机器人。它的主体结构相当简单，就是一个能塞下200公斤重物的大肚兜。

秘密藏在外壳之下。在机器的各个侧面，40个先进的传感器埋伏其中，包括激光雷达、红外、超声、加速度计和姿态传感器等。它们是大白的五官，能让它像人类一样感知周围环境。

让一台机器在手术区里自由穿梭，绝非易事

其实，让这个家伙学会走路并不难，带着它在手术区逛上一圈，环境地图便自动扫入它的脑中。连上无线网络，大白将自动定位。遇到障碍物后，它能通过遍布全身的传感器，准确探测障碍物的距离，并估算其深度。然而实践起来，让一台机器在手术区里自由穿梭，绝非易事。

手术区环境尤为复杂，它是医院的“心脏”。医护人员、金属推车和医疗仪器，在狭长的走廊里涌进涌出，就像血管中挤搡着前进的细胞。

这里还有着极其严格的标准化要求。走廊墙壁由铝板构成，无线信号不易穿透。改变任何环境设置都需严谨论证，不能像工厂一样，在墙壁或地面设置标记，帮助机器定位。更大的挑战在于规划路径。大白要根据传感器传回的环境数据，实时建立模型，计算出避障的最优路径。对人类来说，这无非是轻轻瞟了一眼后，神经元间激荡出的直觉反应。

高兴莲记得，大白刚来工作时，远不如现在机敏。在迷宫般的手术区，它常常走着走着就迷糊了。遇到人或手术车拦在面前，它茫然地左右打转，找不到方向。有时它干脆停下来，愣在原地。

这源于人类对无人驾驶机器的设定。遇到障碍物或稍微有点棘手的情境，它们都会用刹车停下来处理。大白身上能感知撞击的传感器数据显示：在上岗的一年多里，它被撞过9次，但它一次也没撞过别人。

为了让大白可靠地完成配送任务，研发公司想了很多办法。他们的核心团队长期驻扎在武汉协和医院，对机器和算法反复进行调整。经过多次大幅度调整算法，团队终于打开了大白的视野。前方有障碍物驶来时，它会预判对方的前进方向，然后主动侧身，避免狭路相逢。

许多细微处也做了改进。手术室门打开的瞬间，大白曾被里面冲出的推车撞上。手术室护士建议给大白加上一段轻快的背景音乐，提醒紧张工作的人们——“我来啦”。经过研发团队和医护人员反复磨合，新一代大白诞生。它能在手术区自由行走，轻巧避开各种障碍物。

随着大白变得靠谱，人类同事对它的关注度急剧下降。当它在走廊上漫步时，压根儿没人会回头。更重要的是，巡回护士可以时刻守在病人身边了，这消除了他们离开时病人发生意外的风险。

大白替代人工配送后，耗材管理也更加精准。巡回护士刷卡取出高值耗材的瞬间，系统会自动记录它的运输和使用情况，并且同步到病人的账目系统上。库房人员不再需要耗费大量时间在货架上清点耗材。如果耗材过期，大白则会在扫描时发出警告，拒绝配送。过去，这完全依赖于巡回护士的人工检查——拆封时，他们得在手术室内向主刀医生高声朗读药品名和失效日期。

行业普及，还有很长的路要走

它们可能会奔走在消毒供应室与手术室之间，在它们的抽屉或拖车里，将塞着手术器械包、医用被服或药品。条件允许的话，它们还会走进科室，帮护士配送静脉用药。高兴莲期待，它们走进环境最为复杂的病房，直接为病人服务。

在美国多家医院，这已成现实。硅谷一家有着300多张病床的公立医院，让机器人承担了80%的日常配送工作。它们在不同的楼层间游走，有的负责去病房派送食物和药品，有的身后拖着橘黄色的医用垃圾桶。

要实现这一目标，得让大白学会使用电梯。在技术上这一点也不难，机器人搭乘电梯比人类还轻松。它们压根儿不需要踮脚、费劲地按下金属按钮，或发出任何语音指示。唯一要做的，是让机器人和电梯的信号系统相连。一个暗号，就懂了彼此。用行话说，这叫“握手”。

有了医疗机器人，并不意味着医生护士即将下岗。在现阶段，对医院管理者来说，人手紧缺是更现实的问题。为了缓解护士的工作压力，高兴莲每年“强迫”他们休年假。但几乎每个工作日，他们都忙得团团转，双脚难得同时落地。

一台达芬奇手术机器人，3年前在武汉协和医院上岗。医生坐在操作台中，通过极其精细的机械臂，让手术器械尖端与双手同步。它为每台手术节省了至少两名医护人员。在上海交通大学医学院附属仁济医院，机器人走进了被隔离的核医学科病房，它能为接受了放射性疗法的患者量体温、测血压，询问病情。

更多功能的医疗机器人尚在路上。尽管随着人工智能技术的发展，“机器人”成了越来越火的概念。但机器人至少要能移动、能改变物理环境，不少医院大厅中机器人外形的导医系统，都不算真正的机器人。

能给病人端茶送水、背他们上楼梯的服务机器人，还停在研究者的实验室中。真正让它们进入日常场景，还有很长的路要走。外界环境复杂的场景和差异化的需求，是制约它们的关键因素。

高兴莲一直在推动手术室智能化。但是在她看来，机器人不可能完全取代医护人员。病人特别需要与人交流，一个眼神一个动作，机器取代不了。进手术室前，很多病人会紧张，在她管理的手术室，护士会握一握病人的手，摸一摸他们的额头，在术中为他们保暖。人类护士给予同类的这种温度，机器人可能永远模拟不出。

（朱权利荐自《中国青年报》2018.1.31）