自己做辆平衡车（下）

14. 制作一个转接架。截取横截面25mmx15mm、长15mm的一段PVC方槽。在方槽的背面，距离一端边缘10mm的位置，作一条横截线，并在横截线的中点钻一个直径2mm的小孔，得到一个转接架。

15. 把转接架扣到车体减速电机后端的外壳上（靠近直流电机的一侧），然后用热熔胶将转接架固定在减速电机上。

16. 将上期步骤13制作的支架背面贴在减速电机的外壳顶面，保证减速电机上的齿轮从支架上的长方形孔槽中露出，支架两侧与减速电机外壳的两侧对齐，且支架底端稍微长出减速电机外壳前端一点。

17. 保持住两者的相对位置，然后用铅笔穿过转接架上的小孔，在支架背面作一个打孔标记。用锥子对准打孔标记钻一个直径2mm的小孔，再用螺丝通过这个小孔将支架与转接架固定在一起。

18. 选用弹性较好、容易触发的微动开关作为获取小车姿态信息的传感器。用尖嘴钳把限位开关的金属弹片弯折成如图所示的形状。用手把限位开关的金属弹片最左侧的一段按下去，确保能触发限位开关（听到“嘀”的机械触发声音），而此时金属弹片末端（最右侧）的一段应差不多与开关外壳的边缘平行。

19. 将准备好的塑料小圆珠用热熔胶固定到限位开关金属弹片的末端。

20. 制作平衡车的自平衡控制模块。截取两块横截面25mm×15mm、长10mm的PVC方槽，修剪成两个L形结构，L形结构的两条侧边长度分别为20mm和8mm。

21. 将两个L形结构作为限位开关的支架，固定限位开关。先用两个L形结构夹住限位开关，要求限位开关金属弹片的开口朝上，让L形结构边缘与限位开关边缘对齐。把其中一侧的L形结构拿开，用铅笔透过限位开关上的两个安装孔，在L形结构上标记并打孔，另一个L形结构也同样处理。然后用M2*10mm的螺丝穿过L形结构与限位开关的小孔，把两个L形结构安装在限位开关上，形成支架结构。

22. 截取横截面25mm×15mm、长70mm的一段PVC线槽槽盖。在槽盖的背面，距离一端边缘20mm的位置，作一条横截线，并在横截线中点打一个直径约5mm的小孔。

23. 在两个L形结构的短边滴少量502胶水，迅速粘贴在槽盖背面靠近小孔的一端，L形结构与槽盖的边缘要对齐，把限位开关安装到槽盖上。安装了触碰球的限位开关就是自平衡车的传感器。把传感器底座扣到车体的支架上，让支架的方槽轨道扣进传感器底座的槽盖轨道卡扣中。

24. 再截取横截面25mm×15mm、长120mm的一段PVC线槽槽盖，让电池盒背靠在槽盖的背面，两侧与槽盖侧边对齐，顶端与槽盖一端的边缘对齐，用铅笔穿过电池盒上的两个安装孔，在槽盖背面上标记并打两个直径约2mm的小孔。

25. 在槽盖背面距离靠近钻有小孔的一端60mm的位置作一条横截线，在横截线中点标记并打一个直径大于2mm的小孔。

26. 用两颗M2*6mm的平头螺丝把电池盒固定在槽盖上，把电池盒引出的红、黑两根导线从槽盖上的第3个孔中穿入。

27. 给每颗螺丝分别垫上6片M3垫片，然后把另一个电池盒装到槽盖的内侧，两颗螺丝再从该电池盒上的两个安装孔穿出，拧上螺母并且拧紧。把车体支架的方槽轨道，扣到电池盒底座的槽盖卡扣中。

28. 连接电路。首先焊接电池盒的相关电路。将槽盖内侧电池盒上的黑色导线剪短，只留下长约15mm的一截。在从槽盖外侧穿过来的红色导线上，距离电池盒底座约10mm的位置，用电烙铁把导线的绝缘外皮熔掉，给露出的金属线上好焊锡。再将剪短的黑导线焊接在该位置上，这样就相当于把两个电池盒串联在一起。

29. 接着焊接DC插头。把DC插头的外壳盖拧下来，露出里面的引脚。如图，将之前剪下的黑色导线和之前与黑色短导线焊接在一起的红色导线，一同穿过DC插头的外壳盖，并套上一段规格为3mm的热缩管。

30. 把黑色的导线焊接到DC插头的长引脚上，把红色导线焊接到DC插头的短引脚上。将热缩管从DC插头引脚一侧移动到长引脚后端突出的金属夹口位置。再用吹风机给热缩管加热，让热缩管受热收缩，把导线夹紧。把热缩管扣入DC插头长引脚后端的金属夹口内，然后用尖嘴钳把夹口夹扁，再将套着两根导线的热缩管固定在长引脚后端。

31. 把DC插头的外壳盖拧好。连接在DC插头上的黑色导线有点短，增加一段延长导线，连接处用热缩管封好。

32. 把连接DC插头的红、黑两根导线交错绞成一股，延长的导线沿着电池盒底座的槽盖内侧向下拉直。在两根导线绞在一起的终点位置滴上热熔胶，把两根导线固定住。

33. 把传感器底座从支架上拆下来，给限位开关的三个引脚都上好焊锡。把电池盒底上的三根导线从传感器底座的槽盖内侧，穿过槽盖上的小孔。把蓝色导线焊接在限位开关最下面的引脚上，把黑色导线焊接在限位开关中间的引脚上，把红色导线焊接在限位开关最上面的引脚上。

34. 把三根导线拉直，并在三根导线位于传感器底座内侧的起点和终点位置，都滴上热熔胶进行固定。旋转传感器，把三根导线绞成一股，把热熔胶滴在三根导线最后的会合位置，固定住三根导线。主要的控制电路就连接好了。

35. 最后进行组装。先将传感器底座的槽盖扣到车体支架上方（远离减速电机的一端）的方槽轨道上，然后将传感器底座顺着轨道往车体支架内侧推进去。

再把电池盒底座下方（遠离电池盒的一端）的槽盖扣到车体支架上方（远离减速电机的一端）的方槽轨道上，让电池盒底座与传感器底座紧靠在一起。

36. 把干电池外接转换器安装到车体上的电池盒中，要求转换器上短螺丝的电极一侧朝着电池盒的正极，把DC插头插到干电池转换器上的DC插座上。调整车体支架上电池盒底座和传感器底座的位置，使得小车整体能够依靠两个大车轮以及碰轮的支撑直立起来。自平衡小车就组装完成了。

37. 平衡车调试。把4节7号干电池安装到电池盒中，打开车体底部的拨动开关，平衡车的电机带动车轮转动起来，然后将平衡车直立地放到地面上。当车轮触地，限位开关还没有触发时，小车应该会先前进一小段距离。如果车身向后仰，触发限位开关，小车会先后退一小段距离，接着又变为前进……如此前、后来回反复，小车就可以保持一个动态的平衡并缓慢前进。一辆平衡车就调试制作完成了。