基于改进A*算法的导盲避障路径规划策略研究

张一豆　赵剡　魏彤

摘要：路径规划是导盲避障系统的重要组成部分之一。根据导盲避障要求，采用栅格可视化方法与连接代价优先级的设置进行路径规划预处理。在每帧规划中，提出一种改进的动态加权A*的路径规划算法，通过引入“势场”的概念来动态调节启发函数的权系数，产生新的代价函数来引导路径搜索。采用二次加权的路径转换方法计算当前帧行进方向相对规划路径的角度偏差，作为诱导盲人行走的控制信息。实验表明，改进的动态加权A*算法能夠有效提高路径规划效率，整体路径规划策略可以成功实现导盲避障任务。

关键词：导盲避障系统；路径规划；动态加权A*算法；势场；代价函数

中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1673-5048（2017）03-0086-07