基于车车交互的弯道转向辅助控制系统分析



基于车车交互的弯道转向辅助控制系统分析

成功开发的一些辅助驾驶系统（如自适应巡航控制系统ACC、车道保持辅助系统LKAS等）可提高驾驶舒适性。但是，即使有ACC还是需要驾驶员驾驶车辆。只有在道路曲率不大的车道内，LKAS才能正确控制车辆位置，但这些系统对道路环境的识别技术要求很高。传感器融合了一种提高环境辨识可信度的方法。本文旨在车载传感器和车车交互系统基础上研究道路信息获取方法，并探索其在自动转向控制系统中的应用。

假定在引导车前面有个主机，车载传感器能够检测到该主机并确定其相对置。首先，根据车车交互获得引导车状态和相对位置的标准提出虚拟道路边界估计方法。该方法可补充一个车载传感器进行环境识别获得道路边界信息。由所估计的虚拟道路边界信息获得弯曲道路转向辅助控制方法。自动转向控制系统通过用所估计的道路信息和驾驶员转向运行模式检测驾驶员在弯道转向时的延迟判断辅助控制驾驶的必要性。仿真结果表明，所提出的转向辅助控制方法有效。微型电动汽车试验表明，所提出的控制方法使车辆在相对较低的速度下接近道路中心。

虚拟道路估计方法是在标准计算基础上完成的，有可能发生漂移，可通过道路标记检测和其它技术来消除。进一步的研究应是在高速范围内进行试验工作。

Masahiro Doi et al. Proceedings of the 16th International IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2013),The Hague, The Netherlands, October 6-9, 2013.

编译：赵唤