新型六自由度运动模拟器及其性能测试

张元等

摘要：基于三爪式对接机构的缓冲性能，针对验证捕获、缓冲和连接等组件的技术参数要求，设计了一种新型六自由度运动模拟器。分析了六自由度对接运动原理，依据欧拉转动定理，推导出目标运动模拟器的变换矩阵，详细介绍了运动模拟器以及关键部件的结构和工作原理，并对关键部件进行了应力仿真分析，将成型的三爪式对接机构安装在运动模拟器上进行了联合试验。仿真分析结果表明，在最大撞击力下，关键部件的最大变形量和最大应力均满足设计指标要求。通过对样机的试验验证，各个自由度的运动行程和偏转角度均能满足技术指标要求。endprint

摘要：基于三爪式对接机构的缓冲性能，针对验证捕获、缓冲和连接等组件的技术参数要求，设计了一种新型六自由度运动模拟器。分析了六自由度对接运动原理，依据欧拉转动定理，推导出目标运动模拟器的变换矩阵，详细介绍了运动模拟器以及关键部件的结构和工作原理，并对关键部件进行了应力仿真分析，将成型的三爪式对接机构安装在运动模拟器上进行了联合试验。仿真分析结果表明，在最大撞击力下，关键部件的最大变形量和最大应力均满足设计指标要求。通过对样机的试验验证，各个自由度的运动行程和偏转角度均能满足技术指标要求。endprint

摘要：基于三爪式对接机构的缓冲性能，针对验证捕获、缓冲和连接等组件的技术参数要求，设计了一种新型六自由度运动模拟器。分析了六自由度对接运动原理，依据欧拉转动定理，推导出目标运动模拟器的变换矩阵，详细介绍了运动模拟器以及关键部件的结构和工作原理，并对关键部件进行了应力仿真分析，将成型的三爪式对接机构安装在运动模拟器上进行了联合试验。仿真分析结果表明，在最大撞击力下，关键部件的最大变形量和最大应力均满足设计指标要求。通过对样机的试验验证，各个自由度的运动行程和偏转角度均能满足技术指标要求。endprint