高速工况下不同灵敏度的操作杆式转向控制系统

高速工况下不同灵敏度的操作杆式转向控制系统

对于胳膊和腿有残疾人来说，如果不对车辆进行改动或采用一些特殊操作装置，则无法达到舒适地驾驶车辆的目的。由于常规汽车为批量生产，如果从基础开始改造，则会抬高成本和降低生产效率。

提出了以使用操纵杆的方式对转向系统进行控制，且可在持续高速行驶下进行操纵。为了实现高速行驶，设计了一个转角约束方程（SRF）及一个变量灵敏的函数（VSF）。通过对车辆动力学的分析，找到车辆侧翻的边界条件。SRF的设计主要是基于侧翻的边界条件，其可以确定操作杆在控制车辆转向的过程中所能转过的角度。因为是降低高速行驶过程中操作杆转向的灵敏度，所以用一个带折点的灵敏度函数表示。折点不同的位置有3种不同的算法。由于理论研究方法很难对这些方法进行比较，所以只能通过试验驾驶员从这些方法中选择一个最佳方案。为了选择一个合理的VSF方法，试验驾驶员对一些变量方法模式进行测试。最佳的VSF方法被用于实车试验，验证选择的SRF和VSF函数。把算法应用到一个实车的电动机控制器中，在试验过程中，驾驶员成功地高速驾驶车辆，最高速度达85km/h，总的持续时间约为1000min，此过程中未观测到任何车辆失稳的状态。验证了所提出的SRF以及VSF可以实现通过操纵杆的方式对高速行驶的汽车转向进行控制。

Wada,Masayoshi et al. 2013 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Vienna,Austria-November 10,2013-November 14,2013.

编译：孔悦