机器人进行隔热板铺砌作业的路径规划

吴秋龙 黄龙 杨洋

摘要：针对当前隔热板铺砌作业中的精度和效率问题，构建了机器人自动铺砌作业系统。首先，介绍了铺砌作业系统的组成和原理，并设计了适合不同形状隔热板的末端执行器。通过设置过渡点作为避障考虑，进行了机器人铺砌作业的路径规划。为了提高铺砌精度，基于激光跟踪仪对机器人铺砌位姿进行了修正。最后对铺砌过程进行了实验验证，结果表明本系统满足隔热板铺砌公差要求。

關键词：铺砌；隔热板；机器人；路径规划；激光跟踪仪