IGM焊接机器人寻位故障处理

邱令超

（山推工程机械结构件有限公司 山东济宁）

山推工程机械结构件有限公司引进的奥地利IGM RTI330系列焊接机器人采用德国KUKA控制系统，用于斗杆、动臂和上下车架的焊接生产。该焊接机器人采用喷嘴传感，用于焊前对实际焊缝寻踪定位，传感电压约为DC 42 V。寻位开始时，喷嘴上电DC 42 V，喷嘴移动与工件接触后形成回路立即弹回，即寻找到第一点，然后根据同样原理寻找第二、第三点等，编程人员可根据工件需要自行设置寻找点数，最终定位工件的实际焊缝。

1.故障现象

焊接机器人工作时，喷嘴接触到工件后焊枪未弹回，始终向下压直到出现焊枪安全保护，驱动关闭报警（正常情况应为喷嘴碰触到工件后立即回缩，接着寻找第二个点）。

2.故障处理

调用其他程序测试，均出现寻位报警，排除程序问题。到达寻位点后，系统会通过寻位线自动向喷嘴供电，通过到达寻位点后测量喷嘴电压，通过快捷键“CTRL+O”给喷嘴手动上电两种方式，测量结果均无电压。可能原因有：①寻位线断，电压过不来。首先测量软管束插头到喷嘴这段线路，然后测量RCI控制柜喷嘴传感线路板与软管束插头相连的这段线路，测量结果表明寻位线良好。②喷嘴传感板至喷嘴处寻位线有虚接处。使用万用表测量，无问题。用1根电源线直接从RCI控制柜接到喷嘴处试验，仍报警。③喷嘴传感板有问题。替换RCI控制柜的喷嘴传感板后测试，故障依旧。④和喷嘴传感板相连的控制、电源线路有问题。测量接头端子上的各控制线与电源线均无问题。

分析图纸，发现喷嘴传感板和总线耦合器有关联。寻位开始，喷嘴传感上电后，总线耦合器的1T00-A2模块的OUT2.5端子应该有输出，对应的指示灯亮。但此次故障OUT2.5端子无输出，判断1T00-A2模块有问题，更换模块后故障排除。