变结构控制器在两轮自平衡小车系统中的应用
2014-01-03 02:09张永安
中国信息化·学术版 2013年4期
张永安
【摘要】本文将变结构控制用于两轮自平衡小车当中。以指数趋近律为例详细介绍了变结构控制器设计的具体步骤，并通过仿真证明了变结构控制在对系统的外部扰动和系统参数的不确定性都有很好的抑制作用。
【关键词】两轮自平衡小车 变结构 指数趋近律
【中图分类号】TP273 【文献标识码】A 【文章编号】1672-5158（2013）04-0423-02
