一种三自由度并联机构的运动学分析

摘 要：本文设计了一种三自由度混连机构，介绍了该机构的组成、计算了该机构的自由度，推导了并联部分的运动学正反解求解公式。给出了具体的算例进行验证，结果对该机器人机构的设计控制等有重要的指导意义。

关键词：三自由度 正反解 并联机构

中途分类号：TG156 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013）02（b）-0128-01

并联机构相对于串联机构具有刚度高、陈承载能力大、运动精度高、动态特性好等特点。但并联机构的缺点也同样明显：位置正解运算复杂、工作空间小、难以实现大倾角加工以及运动特性和力特性的非线性关系、机床标定困难等。因此混连机构的研究成为当下研究的热门课题。混联结构机床是机床技术、并联机器人技术、现代伺服驱动技术和数控技术相结合而产生的一种新型自动化加工设备。

1 结构及其自由度

2 运动学正反解

3 算例

4 结语

本文以一种三自由度混连机构为研究对象，研究了该机构的自由度，提出了该机构的正反解计算公式，给出了具体算例，结果符合要求，计算简单，效率高。

参考文献

[1]熊有伦.机器人技术基础[M].华中科技大学出版社，1996：1-92.

[2]黄真，孔令富，方跃法.并联机器人机构学理论及控制[M].机械工业出版社，1997，12。