3RCC并联机构的位置正反解分析

摘 要：构建了一种3RCC并联机构，运用空间坐标转换法对该机构进行位置分析，建立了位置方程。采用数值法对方程进行位置正解和位置反解的求解。给出计算实例，计算结果吻合，证明该方法有效。

关键词：3RCC 并联机构 位置正反解

中途分类号：TG156 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2013）02（b）-0115-01

3RCC[1]并联机构的结构由上三角平台也就是动平台和下三角平台也就是顶平台构成，中间用三个平面支链和上线两个平台连接。两个平台相互平行，各支链所在平面垂直于两个平台，同时垂直于相应的三角形的边。该机构速度高、刚度大、承载能力强[2]，因此受到人们的广泛关注[3]。（如图1）

1 建立位置方程

1.1 坐标系的建立

2 求解计算

3 算例

4 结语

本文引用空间坐标转换法，建立各支链的坐标系，并计算上平台位置，然后将它们统一转换到同一坐标系下，从而建立了位置方程。比较反解的结果，可以看出，反解的计算结果基本吻合，误差很小，该方法行之有效。

参考文献

[1]杨廷力，金琼，刘安心，等.基于单开链单元的三平移并联机器人机构型综合及其分类[J].机械工程学报，2002（8）：156-160.

[2]韩建友.高等机构学[M].北京：机械工业出版社，2010.

[3]黄昔光，廖启征，李端玲，等.基于四元数的台体型5SPS-1CCS并联机器人位置分析正解.机械工程学报[J]，2007，43（5）：52-58.