一种压电驱动微小型机器人循迹的模糊PID控制研究
2012-04-29 00:44袁玲梁睿杜启亮
计算技术与自动化 2012年1期
袁玲 梁睿 杜启亮
摘要：微小型机器人在国防军事、生物医疗、航空航天、工业应用等领域有着广阔的应用前景。本文对一种压电驱动的微小型移动机器人的运动控制展开研究，介绍了在压电陶瓷在机器人运动过程中保持平行的假设条件下所得的运动学模型，进而设计了模糊PID控制器对其进行循迹控制。MATLAB仿真实验结果显示出良好的跟踪控制效果机器人在模糊PID控制中的运动情况。
关键字：微型机器人，模糊PID，MATLAB仿真，压电陶瓷
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