基于单形体的碰撞检测算法的研究与改进

陈莉莉　卫丽华　朱鹏程

摘要：碰撞检测是计算机游戏、物理仿真（如计算机动画）、机器人技术、虚拟样机仿真技术以及工程仿真等领域中一个非常关键的问题，其基本任务是确定两个（或多个）物体是否、何时以及在何处形成碰撞。该文重点研究了基于单形体的Gilbert-Johnson-Keerth（简称GJK）碰撞检测算法.虽然GJK数学模型比较复杂，且难以理解，但是基于GJK碰撞检测算法有快速，易实施且适应于多种凸体的优点.传统的GJK算法主要是用来计算物体间的距离，该文对GJK算法作了改进，使它不仅能够查询物体间的距离，还能返回相互穿刺物体间的穿刺深度，使其在性能上得到优化。

关键词：碰撞检测；凸体；距离查询；穿刺深度

中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2012）35-8542-04