摇臂式月球车的运动学建模及悬架参数优化
2009-12-21 07:34李所军高海波邓宗全
西安交通大学学报 2009年9期
李所军 高海波 邓宗全
摘要：为了减小摇臂式月球车在崎岖不平的月球表面上行进时车体位姿的变化，给车载科学仪器提供稳定的移动工作平台，对悬架结构参数进行了优化，在对摇臂悬架简化的基础上，定义了悬架的运动学参数，用坐标变换法建立了摇臂月球车的运动学模型，得到了以悬架运动学参数表示的车体位姿方程，以车体位姿中的垂直位移和俯仰角的变化为多目标函数，悬架结构参数为设计变量，建立了多目标优化数学模型，并利用MATLAB优化工具箱进行了优化求解，采用ADAMS软件进行了仿真分析，结果表明，优化后摇臂式月球车车体位姿的变化明显减小。
关键词：摇臂式月球车；运动学建模；悬架参数优化
中图分类号；TP242.3
文献标志码：A
文章编号：0253—87X(2009)09—0062—05
