二级倒立摆的鲁棒建模及其鲁棒Ｈ∞最优控制

薛安克　王惠姣　王俊宏

摘要：针对倒立摆系统本身存在的大量不确定性因素，建立其不确定数学模型。苦于最优控制的思想，针对二级倒立摆的参数摄动及干扰，设计了鲁棒H_∞最优控制器，并在二级倒立摆实验装置上进行控制。实验结果表明；用鲁棒H_∞最优控制器的二级倒立摆系统，具有很强的鲁棒稳定性和抗干扰性。

关键词：二级倒立摆系统；鲁棒建模；鲁棒最优控制；H_∞控制

中图分类号：TPl3

文献标识码：A

文章编号：1003—6199(2003)02—052—03